12月6日，由中国机械工程学会主办的《机械工程学报》第四届高影响力论文暨2021年重点刊登方向发布会在北京召开。中国科学院宁波材料技术与工程研究所精密运动与先进机器人团队研究生吴存存等发表的论文《四自由度2PPPaR并联机构运动学及性能分析》获得优秀论文奖。中国工程院院士陈学东、中国机械工程学会副秘书长陈超志、中国空间技术研究院总体部机械专业副总师杨建中为优秀论文作者颁奖。

　　该论文创新性地提出了一种可实现3平动1转动（3T1R）的双支链四自由度并联机器人，其具有构型简单对称、工作空间大、速度快、精度高等优点，适用于高速高精度分拣、包装、装配等自动化作业，具有广阔的产业化前景。论文作者基于机构运动学半解耦特性，建立了简化的运动学分析模型，求得了位置分析的封闭解，并提出了机构工作空间及奇异位形分析的解析法。相关成果还在国际机器人与自动化大会（ICRA 2017）、农业机械学报发表学术论文2篇，授权发明专利1项。基于该论文的研究工作基础，团队申报的“新型高速高精四自由度并联机器人研发”获2020年浙江省重点研发计划立项支持。

　　《机械工程学报》创刊于1953年，是由中国机械工程学会主办、机械工业信息研究院承办的机械工程学科高学术水平期刊，被美国《工程索引》（EI）收录，曾连续获得三届“国家期刊奖”、第二届“中国出版政府奖”等荣誉，入选新闻出版总署、科技部的“中国期刊方阵”40种“双高”期刊之一，2019年入选中国科协期刊“卓越行动”计划，2020年入选中国机械工程领域高质量科技期刊T1级别。

颁奖现场

论文作者设计的几种四自由度并联机器人构型与样机

　　（先进制造所 陈思鲁）