5月23日，应宁波材料所陈思鲁研究员的邀请，新加坡制造技术研究院马骏工程师到宁波材料所进行了学术交流。他给大家做了题为《A Novel Constrained H2 Optimization Algorithm for Mechatronics Design in Flexure-linked Biaxial Gantry》的学术报告。 

　　他给大家介绍了双轴龙门运动系统，重点讲解了其龙门设计方案、控制器、柔性铰链和约束反馈控制结构。他还在报告中介绍了系统的H2约束优化算法中的一系列问题，包括系统动力学模型、优化问题的目标函数、状态空间方程、反馈控制器结构及优化约束条件，以及H2优化问题等。随后，他介绍了控制方法的实验验证和数据分析。最后他介绍近期工作中关于面向机电一体化设计的约束优化算法的一些研究和问题。 

　　双轴龙门广泛应用于许多工业过程中，是需要高精度的笛卡尔运动系统。传统的刚性铰链连接容易受损，为了防止潜在的风险，他指出了可以在新型双轴龙门的连接处采用柔性铰链，使横臂允许小角度的机械旋转。然而，控制信号噪声和不适当的柔性铰链设计可能会导致端部执行器产生谐振。因此，系统要求在跟踪精度、双轴同步，谐振抑制等方面进行优化，以实现点对点运动轨迹的弯曲刚度模型精确计算和PID控制器参数综合优化。 

　　报告会上的讨论十分热烈，结束后，许多同事、同学针对起优化控制问题进行了讨论，他比较了LQR控制器和H2优化控制的优劣，以及可置换的柔性机构问题。并将该系统的优化问题总结为两组PID参数调整和刚度一体化设计的问题，将优化过程总结为初始PID参数的自动线性迭代计算，大大加速了优化执行效率和参数收敛速度。最后，他对控制策略选择方法进行了总结，并讲解了H2优化控制的稳定性证明。 

　　【报告人简介】骏现于新加坡国立大学电气与计算机工程系攻读博士学位。他于2014年获得新加坡南洋理工大学电气与电子工程一级荣誉学士学位，曾获得新加坡科技研究局博士研究生奖学金。2014年，他加入新加坡制造技术研究院（SIMTech）和新加坡国立大学精密机电联合实验室，参与工业控制系统设计和开发工作。他的研究方向包括约束优化，离散最优控制和精密机电一体化。